وي منسوب به قبيله جُهنيّة از عشيره بزرگ (قُضاعه) يمن است كه گروهي از آنان در كوفه و گروهي نيز در بصره ساكن شدند.  برخي او را (اسدى) و (ازدى) نيز ناميده اند.  .

عمرو از كساني است كه با شنيدن بعثت خاتم پيامبران در مكّه نزد آن حضرت شتافت و با تصديق نبوّت رسول خدا(ص) به دين اسلام گرويد. او داستان اسلام آوردن خود را چنين روايت مي كند: در عصر جاهلي به همراه گروهي از خويشانم جهت زيارت خانه خدا به مكّه سفر كرديم. در ميان راه خواب مرا در ربود؛ در خواب ديدم نوري از مكّه ظاهر گشت و نخلستان هاي مدينه را روشن كرد و صدايي به گوش رسيد كه (تاريكي رفت و روشني پديدار شد و خاتم پيامبران مبعوث گرديده.) بار ديگر درخششي پيدا شد كه قصرهاي حيره و مدائِن را كاملاً مشاهد كردم و ندايي شنيدم كه (حق آمد و باطل از ميان رخت بر بست). بيدار شدم و به همراهان خبر دادم كه به زودي در مكّه حادثه بزرگي روي خواهد داد. ديري نگذشت كه خبر بعثت پيامبر(ص) را شنيدم. بت ها را شكسته و دوباره به مكّه بازگشته، خدمت آن حضرت رسيدم.

او فرمود: (منم پيامبري كه بر همه بندگان خدا مبعوث شده ام، آنان را به دين اسلام، محترم شمردن جان انسان ها، نيكي به خويشاوندان، عبادت پروردگار يكتا، به دور ريختن بت ها، زيارت خانه خدا و روزه ماه رمضان دعوت مي كنم. پس كسي كه اجابت كند اهل بهشت و آن كه نافرماني نمايد اهل دوزخ است.).

عمرو مي گويد: من شهادتين گفته و از آن حضرت خواستم تا مرا از جانب خود براي دعوت به اسلام به سوي قبيله ام اعزام كند .... قبيله ام را به اسلام فرا خواندم و جز يك نفر همه آنان ايمان آورده و مسلمان شدند.  .وي پس از آن در شمار ياران پيامبر(ص) قرار گرفت، در اكثر غزوات آن حضرت حضور داشت.

در زمان خلافت عمر بن خطاب در واقعه (جلُولاء)  از فرماندهان سپاه اسلام بود.

عمرو در شهرهاي مصر و فلسطين سكونت كرد و در زمان زمام داري معاوية بن ابي سفيان در دمشق نزد وي آمد و او را با حديثي از پيامبر(ص) كه ذكر خواهد شد، موعظه كرد. " هیچ رهبر یا والی قومی در خانه اش را به روی دوستان، نیازمندان و تهی دستان  نمی بندد مگر آنکه خداوند درهای آسمان را به روی او خواهد بست."

در هواي سرد زمستان سال 59 ه . ق . از ناحيه معاويه به منظور جنگ با روميان عازم روم شد. همچنین وی از راویان حدیث غدیر است.